我對 ROS 和嵌入式 C++ 編程非常非常陌生。我討厭 Python，我希望將最初用 Python 編寫的節點轉換為 C++。我不會詳細介紹這種轉換，我對我采用的 OOP 方法很滿意（將訂閱者回調放入類中，將發布者作為類成員），但主要問題是 python 中處理所需字節數組的一段代碼用于與 Arduino 進行通信。我從未在 C++ 中使用過字節和位，事實證明人們使用 Python 是因為其友好的 Pyserial 庫，而 C++ 中的等效方法非常黑暗，特別是在 Linux 操作系統上。Python代碼是：def function_callback(my_data):global packetmy_array=my_data.dataprint(my_array)packet = bytearray()for byte in my_array:    packet.append(byte+48)packet.append(0x0A)packet.append(0x0D)我知道這需要 ROS std_msgs/ByteMultiArray 類型的 my_data，將實際數據從該消息傳遞到數組 my_array，現在該數組中的元素被讀取為 ASCI 而不是位，因此 for 循環將 48 添加到中的每個元素為了得到他們的十進制值。最后兩個附加是 Arduino 中需要的一些特殊字節。在 C++ 中我不知道如何做到這一點。我在這里找到了說明并創建了一個 SerialComm 類，它本質上模仿了該代碼，該類中最重要的方法應該是：void SerialComm::write_port(unsigned char* msg){   int i=write(serial_port, msg, sizeof(msg));}我不確定參數是否應該具有 unsigned char* 數據類型，但似乎 unistd.h 中的 write 函數支持這一點。總的來說，我如何準備“數據包”并將其發送到端口？更具體地說，我需要寫入的數據是ROS中的std_msgs/ByteMultiArray類型，我檢查了它，實際數據是std::vector<signed char>類型，我嘗試將此作為解決方案：unsigned char* make_byte_array(std::vector<signed char> array) const{    unsigned char retval[array.size()+2];    int i=0;    while (i<array.size())    {       retval[i]=array[i];       i++;    }    retval[i+1]=0x0A;    retval[i+2]=0x0D;    return retval; }這個函數顯然是無意義的，但是它編譯了，它自然不起作用，因為返回了 retval 變量的地址，沒有其他任何東西，但我主要試圖以某種方式將 unsigned char* 傳遞給該 write 函數以將數據寫入端口。當然，主要問題是如何將從 std_msgs/ByteMultiArray 獲得的 std::vector 數組轉換為寫入 arduino 端口所需的任何內容，并本質上模仿 Python 解決方案中發送的數據包。我想我在這里主要是在理解字符數據類型方面遇到困難，因為我從未真正使用過它們，我只記得它們很重要，因為具有單位位內存大小。