我正在使用 Python 2.7 通過 USB 從 AHRS/IMU 傳感器讀取數據。要獲得制造商根據下圖指定的加速度：供應商描述 IMU我在 python 中的代碼是這樣的，但是當加速度為負時，值是錯誤的。我相信我需要檢查 MSB 的第一位（在這種情況下，AxH 字段），如果 1 是負數，如果 0 是正數。 #.... #data = serial.read(size=11) #.... # #Acceleration elif data[1] == b'\x51': AxL=int(data[2:3].encode('hex'), 16) AxH=int(data[3:4].encode('hex'), 16) AyL=int(data[4:5].encode('hex'), 16) AyH=int(data[5:6].encode('hex'), 16) AzL=int(data[6:7].encode('hex'), 16) AzH=int(data[7:8].encode('hex'), 16) x = (AxH<<8|AxL)/32768.0*16.0 y = (AyH<<8|AyL)/32768.0*16.0 z = (AzH<<8|AzL)/32768.0*16.0有人有什么建議嗎？完整的 IMU 傳感器手冊是這樣的：http ://wiki.wit-motion.com/english/lib/exe/fetch.php?media=module:wt901:docs: jy901usermanualv4.pdf
1 回答
猛跑小豬
TA貢獻1858條經驗 獲得超8個贊
使用 struct
軸數據存儲為小端有 符號短（2 字節）整數，因此我們可以struct用來解包數據。該struct模塊將負責對bytes短整數的正確解釋。
import struct
g = 9.81
conv = 16.0 / 32768.0 * g
# ...
elif data[1] == b'\x51':
axes = struct.unpack("<hhh", data[2:8])
x, y, z = [a*conv for a in axes]
手動轉換
如果您想自己進行轉換，我假設有符號數的表示是二進制補碼：
def twos_complement(x, bytes=2):
maxnum = 2**(bytes*8) - 1
msb = 1 << (bytes*8 - 1)
return -((x^maxnum) + 1) if x&msb else x
AxL = data[2]
AxH = data[3]
Ax_unsigned = AxH << 8 | AxL
Ax = twos_complement(Ax_unsigned, 2)
添加回答
舉報
0/150
提交
取消