有人可以幫助我計算相機的 Y 旋轉嗎？我使用 SolvePnP 來獲得 rvec。從這個 rvec 我想知道我的相機圍繞它自己的 Y 軸旋轉了多少。PointF[] ImagePointsCam = GetImagePointsCam(imgThres);MCvPoint3D32f[] ObjectPointsCam = GetObjectPointsCam();float f = 1.0f / (float)(Math.Tan(CameraFOV / 360.0 * 3.1415));Matrix<float> CamMat = new Matrix<float>(3, 3);CamMat.Data[0, 0] = (float)(f * 0.5 * ResolutionWidth);CamMat.Data[0, 1] = 0;CamMat.Data[0, 2] = (float)(ResolutionWidth / 2);CamMat.Data[1, 0] = 0;CamMat.Data[1, 1] = (float)(f * 0.5 * ResolutionHeight);CamMat.Data[1, 2] = (float)(ResolutionHeight / 2);CamMat.Data[2, 0] = 0;CamMat.Data[2, 1] = 0;CamMat.Data[2, 2] = 1;Mat DistMat = new Mat();Mat rvec = new Mat();Mat tvec = new Mat();CvInvoke.SolvePnP(ObjectPointsCam, ImagePointsCam, CamMat, DistMat, rvec, tvec, false, SolvePnpMethod.Iterative);Mat R = new Mat();CvInvoke.Rodrigues(rvec, R);我不知道如何繼續，這樣我才能得到一個代表相機 Y 旋轉的值。編輯我設法使用 DllImport 和 @Tahera.T 的答案讓它在 C# 中工作?，F在我收到一個錯誤，我認為這與我為函數提供的變量有關。如果我以正確的方式做，有人可以看看嗎？[DllImport("opencv_world320.dll")]private static extern void cvDecomposeProjectionMatrix(Mat projMatr, out Mat calibMatr, out Mat rotMatr, out Mat posVect, out Mat rotMatrX, out Mat rotMatrY, out Mat rotMatrZ,out MCvPoint3D64f eulerAngles);public MCvPoint3D64f GetEulerAngles(Mat R){ Matrix<float> _r = new Matrix<float>(3,4); Matrix<float> _R = new Matrix<float>(R.Rows, R.Cols); R.CopyTo(_R); _r.Data[0, 0] = _R.Data[0, 0]; _r.Data[0, 1] = _R.Data[0, 1]; _r.Data[0, 2] = _R.Data[0, 2]; _r.Data[0, 3] = 0; _r.Data[1, 0] = _R.Data[1, 0]; _r.Data[1, 1] = _R.Data[1, 1]; _r.Data[1, 2] = _R.Data[1, 2]; _r.Data[1, 3] = 0; _r.Data[2, 0] = _R.Data[2, 0]; _r.Data[2, 1] = _R.Data[2, 1]; _r.Data[2, 2] = _R.Data[2, 2]; _r.Data[2, 3] = 0; Mat projMatr = _r.Mat;}我現在得到的錯誤是：System.Runtime.InteropServices.SEHException: 'External component has thrown an exception.'帶有錯誤代碼：-2147467259我是否使用錯誤的變量調用函數？
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眼眸繁星
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Solvepnp 不提供實際的旋轉值，它用于獲取真實世界的點，因此為了獲得實際的旋轉角度，您必須執行更多步驟：首先使用 solvepnp 獲取旋轉向量。其次使用羅德里格斯將其轉換為旋轉矩陣?，F在使用分解投影矩陣來計算歐拉角。這些歐拉角為您提供沿軸的旋轉。你可以試試這個：
void getEulerAngles(Mat &rotCamerMatrix,Vec3d &eulerAngles){
Mat cameraMatrix,rotMatrix,transVect,rotMatrixX,rotMatrixY,rotMatrixZ;
double* _r = rotCamerMatrix.ptr();
double projMatrix[12] = {_r[0],_r[1],_r[2],0,
_r[3],_r[4],_r[5],0,
_r[6],_r[7],_r[8],0};
decomposeProjectionMatrix( Mat(3,4,CV_64FC1,projMatrix),
cameraMatrix,
rotMatrix,
transVect,
rotMatrixX,
rotMatrixY,
rotMatrixZ,
eulerAngles);
}
調用函數如下：
Vec3d eulerAngles;
getEulerAngles(rotCamerMatrix1,eulerAngles);
您的旋轉角度將在哪里：
yaw = eulerAngles[1];
pitch = eulerAngles[0];
roll = eulerAngles[2];
其中 pitch 是您沿 Y 軸的旋轉。
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