我正在使用Lego Mindstorm的NXT系統構建平衡機器人。我正在使用HiTechnic的兩個傳感器，第一個是加速度計，第二個是陀螺儀。我已經成功濾除了兩個傳感器的噪聲以及在-90到90度之間的兩個角度的派生角度，其中0度是完美平衡的。我的下一個挑戰是將兩個傳感器值結合起來以校正陀螺儀隨時間的漂移。下面是我根據實際數據創建的示例圖，以演示陀螺儀的漂移：我見過的使這些傳感器堅如磐石的最常用方法是使用卡爾曼濾波器。但是，我不是微積分專家，我真的不懂數學符號，但是我確實懂源代碼中的數學。我正在使用RobotC（與其他任何C派生類一樣），如果有人可以給我示例如何在C中實現此功能，我將不勝感激。謝謝您的幫助！解決方案結果：好的，kersny通過向我介紹互補過濾器解決了我的問題。這是說明我的結果的圖表：結果1結果＃2如您所見，該濾波器會校正陀螺儀的漂移并將兩個信號合并為一個平滑信號。編輯：由于我還是要修復損壞的圖像，所以我認為顯示用于生成此數據的裝備會很有趣：