第一种方式：、
使用mysql的函数：last_insert_id()

<insert id="insertUser" parameterType="user" >

           <selectKey keyProperty="id" order="AFTER" resultType="int">
                select LAST_INSERT_ID()
           </selectKey>

           insert into User(username,password) values(#{username}, #{password})
</insert>

第二种方式：

<insert id="insertUser" parameterType="user" useGeneratedKeys="true" keyProperty="id">

insert into User(username,password) values(#{username}, #{password})
</insert>

第二种方式比第一种方式要简单，因此建议大家使用。
另外，获取非自增主键的方式：
uuid则使用mysql的uuid()函数
oracle则使用序列，使用nextval()函数